桁架機械手主要由多種機器人行走軸搭建而成，各機器人行走軸由重載鋁型材、滾輪直線導軌和伺服電機等組成。作為運動框架和載體的重載鋁型材其截面形狀通過有限元分析法來優(yōu)化，生產(chǎn)中的盡心竭力，提高其強度和直線度。采用滾輪V型導軌作為運動導軌。

桁架機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。抓取和傳送機構(gòu)抓取和傳送機構(gòu)又被形象的稱之為手部和臂部，其中，抓取機構(gòu)包括有手指和傳力機構(gòu)，在工作中起到對物件進行抓取和放置的作用。上下料機械手的傳送機構(gòu)則包含了手腕和手臂等結(jié)構(gòu)，在實踐當中可以用來改變物件的方位以及位置。

桁架機器人結(jié)構(gòu)件由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是桁架式機械手負載的主要承擔者。