桁架機械手的桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機械手包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

長行程
一般來說，一套主動上下料設(shè)備是用來配合好幾臺主機的，所以往往主動上下料的行程是主機行程的好幾倍。當(dāng)導(dǎo)軌的支撐是點支撐，行程又很長的時候，挑選滾珠導(dǎo)軌明顯不是一個明智的挑選，剛性不是那么充足，行程又長，那就更難高的安裝基準(zhǔn)精度；如果仍是采用滾珠導(dǎo)軌，運行起來明顯不夠順暢，而且壽命會縮短。而多年的運用經(jīng)歷證明，滾輪V型導(dǎo)軌非常合適這種長行程使用。

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1)結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔(dān)者。

2)導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3)傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4)傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5)機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。