平臺式 AGV
平臺式AGV能夠?qū)崿F(xiàn)物品的自動化可靠運輸及自動投送。其搭載激光傳感器、超聲波傳感器。基于激光SLAM的定位導(dǎo)航算法,結(jié)合超聲波傳感器,實現(xiàn)自主行走及自主避障。其控制臺可以集中調(diào)度、監(jiān)控、管理 AGV 系統(tǒng)的運行狀態(tài)活動。
復(fù)合機器人復(fù)合機器人由移動底盤及關(guān)節(jié)柔性機械臂組成。其整體融入視覺系統(tǒng)、多樣化的導(dǎo)航配置、的二次視覺定位等技術(shù),使機器人精度更高、更加智能化?？梢詮V泛應(yīng)用于3C行業(yè)、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實現(xiàn)物料自動搬運、物品上下料、物料分揀等。
叉車 AGV叉車AGV具有激光導(dǎo)引系統(tǒng)、控制臺和調(diào)度管理系統(tǒng)、在線自動充電系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)及安全系統(tǒng)等?？刂婆_和調(diào)度管理系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心,負責與上位機交換信息,生成AGV的運行任務(wù),并將指令下發(fā)給AGV完成相應(yīng)的任務(wù)。
綜合考慮智能機器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進行智能機器人倉儲物流系統(tǒng)布局設(shè)計,其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運行路線,粗實線表示復(fù)合機器人的運行路線,細實線為平臺式AGV的運行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復(fù)合機器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺處完成取放貨,復(fù)合機器人與平臺式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對接。
設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測:平臺式AGV及叉車AGV 狀態(tài)監(jiān)測包括AGV位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測和運行狀態(tài)監(jiān)測等;復(fù)合機器人狀態(tài)監(jiān)測包括位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測、使能狀態(tài)監(jiān)測和空閑狀態(tài)監(jiān)測等;雙臂機器人狀態(tài)監(jiān)測包括機器人使能狀態(tài)監(jiān)測、機器人空閑狀態(tài)監(jiān)測、料臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等;立體倉庫狀態(tài)監(jiān)測包括立體倉庫堆垛機使能狀態(tài)監(jiān)測、空閑狀態(tài)監(jiān)測、貨架中貨物狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺空間狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等。
本文所設(shè)計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)對AGV和復(fù)合機器人移動底盤的定位精度要求較高,尤其是在平臺式AGV與立體倉庫升降式運輸平臺對接及復(fù)合機器人和平臺式AGV對接時,目前移動底盤常用的導(dǎo)航方式很難滿足需求。針對目前AGV常用導(dǎo)航方式精度低、實時性差、無法實現(xiàn)位姿修正等問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法。將視覺攝像頭安裝于AGV的中心底部,使攝像頭光心與AGV旋轉(zhuǎn)中心重合,并在攝像頭周圍安裝光源,克服光線變化的影響。通過識別地面上的二維碼,經(jīng)視覺處理將數(shù)據(jù)反饋給AGV運動控制系統(tǒng),實現(xiàn) AGV的定位。
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