智能物流是一種的物聯網技術現已廣泛應用于工業(yè)上的分揀、包裝、裝卸 、搬運、裝配等環(huán)節(jié)，隨著機器人技術的快速發(fā)展，用機器人來替代人進行工作，不但可以節(jié)約人力成本和減少搬運不當對人造成的傷害，而且可以提高工作效率和質量。
本文創(chuàng)新性地集成了自動化立體倉庫、AGV、復合機器人及雙臂機器人等智能設備,設計了一套智能機器人倉儲物流系統(tǒng),同時開發(fā)了總控調度軟件,實現了各設備的穩(wěn)定立有序運行。針對AGV定位不準確的問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法,從而提高了倉儲物流系統(tǒng)的穩(wěn)定性。


平臺式 AGV
平臺式AGV能夠實現物品的自動化可靠運輸及自動投送。其搭載激光傳感器、超聲波傳感器?；诩す釹LAM的定位導航算法,結合超聲波傳感器,實現自主行走及自主避障。其控制臺可以集中調度、監(jiān)控、管理 AGV 系統(tǒng)的運行狀態(tài)活動。


復合機器人復合機器人由移動底盤及關節(jié)柔性機械臂組成。其整體融入視覺系統(tǒng)、多樣化的導航配置、的二次視覺定位等技術,使機器人精度更高、更加智能化。可以廣泛應用于3C行業(yè)、自動化工廠、倉儲分揀、自動化貨物超市等,實現物料自動搬運、物品上下料、物料分揀等。

設備狀態(tài)監(jiān)測:平臺式AGV及叉車AGV 狀態(tài)監(jiān)測包括AGV位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測和運行狀態(tài)監(jiān)測等;復合機器人狀態(tài)監(jiān)測包括位置監(jiān)測、電量監(jiān)測、載貨狀態(tài)監(jiān)測、使能狀態(tài)監(jiān)測和空閑狀態(tài)監(jiān)測等;雙臂機器人狀態(tài)監(jiān)測包括機器人使能狀態(tài)監(jiān)測、機器人空閑狀態(tài)監(jiān)測、料臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等;立體倉庫狀態(tài)監(jiān)測包括立體倉庫堆垛機使能狀態(tài)監(jiān)測、空閑狀態(tài)監(jiān)測、貨架中貨物狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺空間狀態(tài)監(jiān)測、出入庫平臺上下料完成狀態(tài)監(jiān)測等。

存儲管理:包括貨架庫存信息、立體倉庫出入庫歷史信息記錄和事件日志信息。人機交互界面:包括信息顯示、手動操作和自動操作界面。

旋轉處理模型
旋轉處理即以中心點為旋轉參考點,旋轉修正,如圖10a所示。設定P0(x0 ,y0) 為輪廓中心點坐標,B(x23 ,y23)為待修正后矩形一邊的中心點坐標, A(x'23,y'23)為修正后矩形一邊的中心點坐標。根據P0和B點坐標求得A點坐標,如式(3):