::產(chǎn)品概述::

HAPTION INCA 6D 力反饋裝置

INCA 6D為一款6自由度觸覺(jué)裝置，設(shè)計(jì)于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境。

歸功于其大工作空間和，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實(shí)現(xiàn)了一個(gè)成規(guī)模的互動(dòng)。

主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：
- 人體工程學(xué)研究
- 可及性研究
- 裝配仿真
- 項(xiàng)目審查

技術(shù)特征

INCA 6D是當(dāng)下市場(chǎng)中的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點(diǎn)：

所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)） 操作工作空間取決于電機(jī)和線(xiàn)纜的位置 大力度為40N（ 15 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作 大旋轉(zhuǎn)扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續(xù)） 設(shè)備自身重量的靜態(tài)補(bǔ)償設(shè) 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開(kāi)關(guān) 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶(hù)未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶(hù)松開(kāi)手中的夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)。 易于安裝，僅需幾分鐘。易于組裝和拆卸，這對(duì)于其他應(yīng)用中繼續(xù)使用房間非常重要。 主操作系統(tǒng)提供開(kāi)發(fā)工具包（API） 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、OpenMask等。 兼容跟蹤裝置如ART
注意：Inca為基于Sato教授所創(chuàng)建的SPIDAR TM

INCA 6D設(shè)備工作區(qū)

INCA 6D由高度電機(jī)模塊組成，工作區(qū)取決于電機(jī)模塊的位置。例如，在3mx3mx3m的立方結(jié)構(gòu)內(nèi)，工作區(qū)將為1.50x1.50x1.50m ，在所有方向上可立旋轉(zhuǎn)+ / -40。由此，觸覺(jué)接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備，在所有方向上提供力反饋。

位置分辨率為0.2mm。

模塊化

用戶(hù)使用位于的夾持器或手柄（稱(chēng)為“效應(yīng)器”）持有觸覺(jué)裝置。末端效應(yīng)器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實(shí)現(xiàn)定制應(yīng)用并加強(qiáng)沉浸感覺(jué)。夾持工具配備有3個(gè)按鈕。其中一個(gè)按鈕鍵專(zhuān)為補(bǔ)償功能設(shè)計(jì)（見(jiàn)如下描述的控制系統(tǒng)功能）。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪(fǎng)問(wèn)。

::產(chǎn)品規(guī)格::

規(guī)格 HAPTION INCA 6D 力反饋裝置
傳輸線(xiàn)的大力：
37.5 N
傳輸線(xiàn)的連續(xù)力： 12.5 N
傳輸線(xiàn)的卷繞長(zhǎng)度： 2.5米
預(yù)張力電纜的力度值： 5 N
預(yù)張力電纜的卷繞長(zhǎng)度： 1.0米
長(zhǎng)度測(cè)量分辨率： 7.10-6米
制動(dòng)器尺寸： 0.1× 0.2 X 0.3米
制動(dòng)器重量： 2,5公斤
重量平衡： 靜態(tài)部分（機(jī)械，彈簧）
按鈕數(shù)目： 3個(gè) （1個(gè)離合器，2個(gè)特定應(yīng)用）
工具變換器： 提供

::應(yīng)用范圍::

適用于項(xiàng)目審查、人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用領(lǐng)域。

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